司马悦（462~508年），字庆宗，河内温县（今河南省温县）人。北魏外戚大臣，琅琊贞王司马楚之孙子， 琅琊康王司马金龙第三子。 初以门荫，起家司空（元禧）司马，历任建兴郡太守、司州别驾、太子左卫率、河北郡太守。宣武帝元恪即位后，配合中山王元英攻破义阳，略定随陆，拜郢州刺史，大败梁武帝萧衍军队，拜镇南将军、豫州刺史，封渔阳县开国子。将女儿司马显姿，嫁给宣武帝，为第一贵嫔夫人。永平元年，遇害于豫州，追赠平东将军、青州刺史，谥号庄侯。